Club Robotique
mBot & mBlock
Programmation du capteur RGB quad suiveur de ligne
4 exercices progressifs · Programmation par blocs
mBot 1 & 2 mBlock 5 Capteur RGB Quad Niveau Club
Au programme : Suiveur de ligne · Arrêt obstacle · Arrêt sur couleur · Comptage de passages · Navigation aux croisements
🔧 Installation de l'extension & rappels capteur Prérequis
Ajouter l'extension mBot dans mBlock
  1. Ouvrir mBlock sur l'ordinateur
  2. Onglet « Appareils » Extention(en bas) → cliquer « + »
  3. Choisir mBot 2, Ultrason 2 et Capteur RGB
  4. Valider → les nouveaux blocs apparaissent dans la palette
  5. Connecter le robot en USB ou Bluetooth
⚠️ Mode téléverser Il ne faut surtout pas utiliser le mode "En Direct".
✅ Vérification : Après installation, vous devez voir les blocs « capteur quad RGB » dans la catégorie Capteurs.
💻 Ces exercices utilisent la programmation par blocs. Aucune ligne de code textuel n'est nécessaire.
Le capteur quad RGB — 4 sondes
L2
Gauche
ext.
L1
Gauche
int.
R1
Droite
int.
R2
Droite
ext.
Chaque sonde détecte la couleur sous elle. L'écart mesuré (−100 à +100) indique de combien le robot dévie de la ligne. 0 = centré.
📸 Photo du capteur RGB
🚗 Exercice 1a — Suiveur de ligne + Arrêt obstacle Exercice 1a
💬 Problématique : Comment programmer le mBot pour qu'il suive une ligne et s'arrête automatiquement devant un obstacle ?
Algorithme en langage naturel
QUAND bouton A est pressé :
POUR TOUJOURS :
RÉPÉTER JUSQU'À ultrason < 10 cm :
Suiveur_de_ligne()
Arrêter tous les moteurs
Blocs clés à utiliser
🎮 lorsque bouton A pressé 🔄 pour toujours répéter jusqu'à 📡 capteur ultrason 1 : distance (cm) 📐 Suiveur de ligne ⏹ arrêter moteur encodeur tout
💡 Bloc personnalisé : Créer la fonction « Suiveur de ligne » dans Mes blocs. Elle utilise l'écart mesuré du capteur RGB pour corriger la puissance des moteurs G/D. Paramètres : Puissance = 30, CoeffCorrection = 0,8.
Programme de référence
Programme mBlock — Exercice 1a
⚠️ Seuil d'arrêt : 10 cm est un point de départ. Ajuster selon la vitesse du robot et la taille de l'obstacle.
🔴 Exercice 1b — Suiveur de ligne + Arrêt sur rouge Exercice 1b
💬 Problématique : Comment programmer le mBot pour qu'il suive une ligne et s'arrête lorsqu'une sonde détecte la couleur rouge au sol ?
Algorithme en langage naturel
QUAND bouton A est pressé :
RÉPÉTER JUSQU'À sonde R1 détecte rouge :
Suiveur_de_ligne()
Arrêter tous les moteurs
Structure du programme
🎮 lorsque bouton A est pressé
répéter jusqu'à capteur quad RGB (2) R1 détecte rouge ?
Suiveur de ligne
⏹ arrêter le moteur encodeur tout
💡 Réutilisez la même fonction « Suiveur de ligne » de 1a. Seule la condition d'arrêt change : détection de couleur à la place du capteur ultrason.
🤔 Réflexion : 1a arrête sur un obstacle physique, 1b sur un marqueur au sol. Quelle méthode est la plus fiable ? Dans quel contexte ?
Quelle sonde choisir ?
L2
L1
R1
⭐ Reco
R2
La sonde R1 (droite intérieure, plus proche de la ligne) est recommandée. Testez aussi L2 selon votre piste.
⚠️ Éclairage : La détection de couleur dépend de la luminosité. Tester dans les conditions réelles de la salle.
🔢 Exercice 2 — Comptage des passages rouges Exercice 2
💬 Problématique : Comment programmer le mBot pour qu'il compte et affiche le nombre de fois qu'il passe devant une zone rouge ?
Algorithme en langage naturel
QUAND bouton A est pressé :
Compteur ← 0
POUR TOUJOURS :
Afficher Compteur sur l'écran
RÉPÉTER JUSQU'À R1 détecte rouge :
Suiveur_de_ligne()
Comptage() ← +1 et avance
Fonction Comptage
DÉFINIR Comptage :
Compteur ← Compteur + 1
Avancer à 30 tr/min pendant 1 seconde
// Pour dépasser la zone rouge sans recompter
💡 Pourquoi avancer 1 seconde ? Sans temporisation, le capteur resterait sur le rouge et incrémenterait le compteur en boucle. 1 s suffit pour franchir la zone et retrouver la ligne noire.
🎯 Défi bonus : Modifier le programme pour qu'il s'arrête automatiquement après avoir compté 3 zones rouges.
Programme de référence
Programme mBlock — Exercice 2
🖥️ Affichage : Le bloc « afficher le label » met à jour l'écran du mBot 2 avec la valeur de Compteur en temps réel.
🔀 Exercice 3 — Détection de croisements Exercice 3
💬 Problématique : Comment programmer le mBot pour naviguer dans un parcours avec des intersections et s'arrêter à la fin ?
Les codes de statut de ligne
CodeSondes activesSituation
(0) 0000AucuneTout blanc — fin de piste
(14) 1110L1 + L2 + R1Virage gauche / branche gauche
(15) 1111ToutesCroisement en T ou en +
(1) 0001Seule R2Virage droite fort
Chaque bit correspond à une sonde (L1 L2 R1 R2). 1 = sonde sur du noir, 0 = sur du blanc.
Séquence du parcours de référence
RJ statut = (14) 1110 → Suiveur → Arreter() → tourner gauche 90°
RJ statut = (14) 1110 → Suiveur → Arreter() → tourner gauche 90°
RJ statut = (15) 1111 → Suiveur → Arreter() → tourner droite 90°
RJ statut = (0) 0000 → Suiveur → Arreter() → LED verte 🟢
RJ = Répéter jusqu'à
💡 Fonction Arreter() : LED rouge → stopper les moteurs → attendre 1 s → avancer 1 s à petite vitesse (pour franchir le croisement).
⚠️ Parcours fixe : Ce programme suit une séquence précise (gauche, gauche, droite). Adaptez l'ordre selon votre propre piste.
Programme de référence
Programme mBlock — Exercice 3
🎯 Défi bonus : Créez votre propre parcours avec croisements et programmez le mBot pour le suivre de bout en bout !